Перевести страницу

Описание проекта

Передвижение робота при помощи собственных «ног» это очень тяжелая задача во всех ее смыслах. Сейчас уже создано несколько прототипов роботов, способных осуществлять перемещения как человек, однако им не удается делать свои движения такими же, как и у человека. В данный момент некоторые роботы, ходящие на двух ногах, могут спускаться по лестнице, а большая часть таких роботов спокойно перемещается по обычному ровному полу. Но этот тип роботов пока еще не может эффективно передвигаться по плохим покрытиям.

Сейчас есть несколько различных технологий, которые позволяют роботам передвигаться шагами. Наиболее сложными алгоритмами удержания равновесия считаются адаптивные алгоритмы. Такой тип алгоритмов основан на расчете отклонений мгновенного центра масс тела от статического положения. Такая же технология применяется для работы робота под названием Big-Dog. Алгоритм, управляющий роботом Big-Dog имеет ряд недостатков, например, он практически не работает во время переходного режима ходьбы, а также есть трудности при остановке робота.

Разработанный нами проект использует уникальный, запатентованный механизм перемещения с помощью движителей, напоминающих ноги. Механизм «ног» отличается существенной простотой конструкции и минимальным количеством сочленений, имеет компенсатор для сглаживания колебаний при ходьбе. Разработанный механизм не требует использования дорогостоящих пневмо и гидроприводов, обладает высокой надежностью и экономичностью, проходимостью через высокие препятствия (относительно своего размера), умеет адаптироваться к различным неровностям поверхности, неприхотлив к суровым климатическим условиям.

Нашими специалистами на 3D принтере созданы действующие прототипы платформы на двух и четырех конечностях с маломощными электродвигателями по 6 Вт. Несмотря на низкую мощность двигателей, прототип показал отличные результаты передвижения по пересеченной местности через различные препятствия, перемещения по лестничным маршам, перетаскиванию грузов и маневрированию.

Разработанная платформа может быть снабжена различными датчиками, сенсорами, управляющими контроллерами, программным обеспечением, дополнительными манипуляторами и прочими элементами для превращения в высоко-проходимое специализированное устройство, для выполнения требуемых заказчиком задач.